ROS 2 Dashing Diademata のインストール (Windows 上）

前提となるソフトウエアのインストール

Python のインストール，pip と setuptools の更新，Python 開発環境のインストール（Windows 上）

1. Python のインストール

   Python の URL: http://www.python.org/

   インストール手順の詳細は： 別ページで説明している．

2. pip と setuptools の更新，Python 開発環境（JupyterLab, spyder）のインストール

   コマンドプロンプトを管理者として実行し，次のコマンドを実行．

   python -m pip install -U pip setuptools
   python -m pip install -U jupyterlab jupyter jupyter-console jupytext spyder
   

OpenSSL のインストール

1. 次のページより，ROS 2 が指定するバージョンである OpenSSL v1.0.2u をダウンロードし，インストールする．
2. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
3. 次のコマンドを実行

   setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
   

4. システム環境変数 PATH に，次を追加する

   C:\OpenSSL-Win64\bin\
   

Visual C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール

Windows での Visual C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール手順: 別ページで説明している．

ROS のサイトが配布する OpenCV のインストール

1. 次のファイルをダウンロードする．

   https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip

2. ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．

   ※ Windows での展開（解凍）のためのソフトには，「7-Zip」などがある．
3. 展開（解凍）してできたファイルを，C:\opencv の下に移す
4. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
5. 次のコマンドを実行

   setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
   

6. システム環境変数 PATH に，次を追加する

   C:\opencv\x64\vc16\bin
   

Chocolatey のインストール

Chocolatey の Web ページの記載の手順に従う．

1. Windows で，PowerShell を管理者として実行．
   
2. Web ブラウザで，Chocolatey の Web ページを開く

   https://chocolatey.org/

3. 「Get Started」をクリック

   新しい画面に変わるので確認する

   
4. 案内を確認する．ライセンス条項も利用者自身で確認すること．
   
5. PowerShell を管理者として実行．案内に従い，PowerShell で「Get-ExecutionPolicy」を実行す
   
6. その結果が「Restricted」だった場合には，案内に従い，PowerShell で「Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process」を実行する
   
7. 引き続き，案内に従い，Webページに表示されているコマンドをコピーし，PowerShell で実行する
   
8. 実行の結果，エラーメッセージが出ていないことを確認する.

Chocolatey を用いて Visual Studio 再配布パッケージ，cmake

Visual Studio 再配布パッケージのインストール

1. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
   
2. 次のコマンドを実行してインストール

   choco install -y vcredist2013 vcredist140
   

cmake のインストール

1. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
   
2. 次のコマンドを実行してインストール

   choco install -y cmake
   

3. システム環境変数 PATH に，次を追加する

   C:\Program Files\Cmake\bin
   

いくつかのパッケージのインストール

1. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
   
2. 次のコマンドを実行

   mkdir C:\tools
   

3. 次のページからアセットをダウンロード

   https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24

   ダウンロードしたファイルは C:\tools に置く．

   cd C:\tools
   choco install -y -s C:\tools asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
   

4. 新しくコマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行．

   py -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
   py -m pip install -U pydot PyQt5
   

ROS 2 Dashing Diademata のインストール

1. ROS の配布ページを開く

   https://github.com/ros2/ros2/releases

2. Windows 版をダウンロード
3. ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．

   ※ Windows での展開（解凍）のためのソフトには，「7-Zip」などがある．
4. 展開（解凍）してできたファイルを，C:\dev\ros2_dashing の下に移す
5. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
   
6. 次のコマンドを実行してセットアップ

   call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
   
7. システム環境変数 PATH に，次を追加する

   C:\dev\ros2_dashing\bin
   C:\dev\ros2_dashing\Scripts
   

8. エラーメッセージが出ていないことを確認

   「Warning」の警告メッセージは気にしないことにする．
9. C:\dev\ros2_dashing\Scripts\ros2-script.py の先頭行を次のように書き換える

   ※ Windows で ROS2 を使うときに「failed to create process.」と出て使えないことを防ぐため．

   #!C:\Program Files\Python\Python37\python.exe
   

動作確認

1. コマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行．

   call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   
2. コマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行．

   call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
   ros2 run demo_nodes_py listener