Ubuntu で ROS melodic 版のビルドとインストール

前準備

Ubuntu のシステム更新

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは， 端末で，次のコマンドを実行する．

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは， 端末で，次のコマンドを実行する。これは、パッケージ情報を最新の状態に保ち、インストール済みのパッケージをセキュリティアップデートやバグ修正を含めて更新するためである。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
# インストール済みのパッケージを包括的に更新 (依存関係も考慮)
sudo apt full-upgrade
# カーネル更新等で実際に再起動が必要な場合のみ実行を推奨
# sudo shutdown -r now

C/C++ コンパイラと Make とビルドツールのインストール

ソフトウェアをソースコードからビルドするには、C/C++コンパイラ (通常はGCC) や make ユーティリティといった開発ツールが重要である。Ubuntuでは、これらのツールは build-essential パッケージにまとめられている。インストールするには，端末で，次のコマンドを実行する。

sudo apt -y install build-essential libtool texinfo dpkg-dev pkg-config

libtool, texinfo, dpkg-dev, pkg-config は、より複雑なビルドやパッケージ管理の際に役立つ開発関連ツールである。

Ubuntu で ROS melodic 版ののビルドとインストール

インストール作業を開始するためのソフトウェアのインストール

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall

いくつかの前準備

1. rosdep の初期化と更新

   sudo rosdep init
   sudo rosdep update
   

   
2. ワークスペースの生成

   mkdir rosws
   cd rosws
   rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   wstool init -j8 src melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   

3. 前提ソフトウェアのインストール

   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
   

4. ワークスペースの構築

   rosdep update
   sudo apt -y install python-pip
   sudo pip install -U catkin_pkg
   ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

ROS の更新

1. rosinstallファイルの待避と，その最新版の生成

   mv -i melodic-desktop-full-wet.rosinstall melodic-desktop-full-wet.rosinstall.old
   rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   diff -u melodic-desktop-full-wet.rosinstall melodic-desktop-full-wet.rosinstall.old
   

2. ワークスペースの更新

   wstool merge -t src melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   wstool update -t src
   

3. ワークスペースのリビルド

   ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install