libpcl のインストール（ソースコードを使用）（Ubuntu 上）

前準備

Ubuntu のシステム更新

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは， 端末で，次のコマンドを実行する．

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは， 端末で，次のコマンドを実行する。これは、パッケージ情報を最新の状態に保ち、インストール済みのパッケージをセキュリティアップデートやバグ修正を含めて更新するためである。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
# インストール済みのパッケージを包括的に更新 (依存関係も考慮)
sudo apt full-upgrade
# カーネル更新等で実際に再起動が必要な場合のみ実行を推奨
# sudo shutdown -r now

C/C++ コンパイラと Make とビルドツールのインストール

ソフトウェアをソースコードからビルドするには、C/C++コンパイラ (通常はGCC) や make ユーティリティといった開発ツールが重要である。Ubuntuでは、これらのツールは build-essential パッケージにまとめられている。インストールするには，端末で，次のコマンドを実行する。

sudo apt -y install build-essential libtool texinfo dpkg-dev pkg-config

libtool, texinfo, dpkg-dev, pkg-config は、より複雑なビルドやパッケージ管理の際に役立つ開発関連ツールである。

Git, CMake のインストール（Ubuntu 上）

インストールするには， 端末で，次のコマンドを実行する．

sudo apt -y install git cmake cmake-curses-gui cmake-gui

前提ソフトウェア

https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/compiling_pcl_posix.html に記載のソフトウェアをインストールする．

• Boost 1.40 以上
• Eigen 3.0 以上
• FLANN 1.7.1 以上
• VTK 5.6 以上

インストールするには，端末で，次のコマンドを実行する．

Ubuntu 22.04 での手順を示す（Ubuntu 20.04 の場合には「libvtk9-dev 」は「libvtk7-dev 」になる）．

sudo apt -y install libboost-all-dev libvtk9-dev libflann-dev libflann1.9 libeigen3-dev

libpcl のインストール（ソースコードを使用）（Ubuntu 上）

1. libpcl のインストール

   端末で，次のコマンドを実行する．

   「make」は，終了まで時間がかかるのでしばらく待つ

   cd /tmp
   sudo rm -rf pcl
   git clone --recursive https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
   cd pcl
   mkdir build
   cd build
   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
   make
   sudo make install
   

2. 終了の確認

   エラーメッセージが出ていないこと．