金子邦彦研究室 ▶ プログラミング ▶ Octave の活用 ▶ Iterative Closest Point
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http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/12627-iterative-closest-point-method
unzip icp.zip
A=[1 2 3; 4 5 6] B=[2 3 4; 5 6 7] [R, T] = icp(A, B) A B R T