魚眼カメラの画像をテクスチャ画像に変換

前準備

Octave のインストールが済んでいること．

必見 Web ページ: http://www.csse.uwa.edu.au/~pk/Research/MatlabFns/

必見 Web ページ: http://www.eecs.berkeley.edu/Research/Projects/CS/vision/bsds/

* プロンプトを変えたいときは，次のように操作する．

PS1('> ')

* Octave のインストールによっては，Octave の起動時に毎回次の操作を行う必要があるかもしれない

pkg load image

プログラムのソースコード

function rgb = img_interp ( img, x, y )
# rgb 画像 img の線形補間を行い，点 (x, y) の画素値を求める
  x0 = floor(x);
  y0 = floor(y);
  x1 = ceil(x);
  y1 = ceil(y);
  px = x - x0;
  py = y - y0;
  rgb1 = double(img(y0, x0, :));
  rgb2 = double(img(y1, x0, :));
  rgb3 = double(img(y0, x1, :));
  rgb4 = double(img(y1, x1, :));
  rgb = uint8( (1-py) * ((1-px) * rgb1 + px * rgb3)
           + py * ((1-px) * rgb2 + px * rgb4)); 
endfunction

function texture_image = fisheye2texture( fisheye_image, R )
# 魚眼カメラ画像をテクスチャ画像に変換
  fisheye_height = size(fisheye_image)(1);
  fisheye_width  = size(fisheye_image)(2);
  a = (fisheye_width + 1)/2;
  b = (fisheye_height + 1)/2;

  texture_width = round(R*2*pi);

  for i = 1:texture_width
    angX = double(i * (2*pi/texture_width));
 
    for j = 1:R
    angR = double(j * (pi/(R*4)));
    r = R*sqrt(2)*sin(angR);
    px = a+r*cos(-angX+pi/2);
    py = b+r*sin(-angX+pi/2);

    texture_image(j,i,:) = img_interp(fisheye_image, px, py);
   end

   fdisp(stderr, i);
end
endfunction

# 魚眼カメラの画像ファイル名（入力）を in_path に，
# テクスチャの画像ファイル名（出力）を out_path に指定して使ってください．

fdisp(stderr, "reading");
rgb = imread(in_path);
* Octave 3.1.51 以上では「[rgb, immap, alpha] = imread(in_path);;」のようにしてもよい（上のプログラムのままでもよい）．
fdisp(stderr, "done");

R = 785;
clear texture;
texture = fisheye2texture(rgb, R);
# Octave 3.2 系列
imwrite(texture, out_path);
# Octave 3.0 系列
# imwrite(out_path, texture(:,:,1), texture(:,:,2), texture(:,:,3) );

実行方法と実行結果の例

1. （オプション）Cygwin からリモートログインする場合

   startx
   xhost +
   ssh -X username@ipaddress
   

2. ソースコードをファイルとして保存
3. Octave を起動
4. Octave の source コマンドを使って実行

   cd ＜ソースコードのファイルを置いたディレクトリ＞
   source "＜ソースコードのファイル名＞"
   

5. 実行が終わるまで数分待つ